1949년 서울에서 태어나 서울대 미학과, 홍익대 대학원 미술사학과(석사), 성균관대 대학원 동양철학과(박사)를 졸업했다. 영남대 교수 및 박물관장, 명지대 문화예술대학원장, 문화재청장을 역임했다. 명지대 미술사학과 교수를 정년퇴임한 후 석좌교수로 있. 저서로 『나의 문화유산답사기』(국내 편 1~10, 일본 편 1~5, 중국 편 1~3), 평론집 『80년대 미술의 현장과 작가들』 『다시 현실과 전통의 지평에서』, 미술사 저술 『조선시대 화론 연구』 『화인열전』(1·2) 『완당평전』(1~3) 『국보순례』 『명작순례』 『안목』 『유홍준의 한국미술사 강의』(1~3) 『석농화원』(공역) 『추사 김정희』 등이 있다. 한국간행물윤리위원회 저작상(1998), 제18회 만해문학상(2003) 등을 수상했다.
