서울대학교 국문학과 및 동대학원을 졸업하고, 계명대학교와 성균관대학교 교수로 재직했다. 민족문학사연구소 공동대표와 성균관대학교 대동문화연구원장, 동아시아학술원장, 연세대학교 용재석좌교수 등을 역임했다. 현재 성균관대학교 명예교수이자 『창작과비평』 편집고문으로 있으면서 익선재 강독회를 운영하고 있다. 한국문학사에 남긴 업적에 대한 평가로 2005년에 한국학중앙연구원으로부터 명예 문학박사학위를 받았으며, 도남국문학상, 만해문학상, 단재상, 다산학술상, 인촌상, 한국학저술상 등을 수상했다. 주요 저서로 『한국문학사의 시각』, 『실사구시의 한국학』, 『한국문학사의 논리와 체계』, 『문명의식과 실학』, 『한문서사의 영토』(전2권), 『21세기에 실학을 읽는다』, 『한국학의 동아시아적 지평』, 『동아시아 서사와 한국소설사론』, 『세종・정조』(편저) 등이 있으며, 주요 역서로 『이조시대 서사시』(전2권), 『역주 목민심서』(전7권, 공역), 『이조한문단편집』(공편역), 『신편 백호전집』(전2권, 공편역), 『역주 매천야록』(전3권, 공역) 등이 있다.